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AGV系列之AGV舵輪簡(jiǎn)介

時(shí)間：2023-07-12 15:26:10  瀏覽量：1729

01 舵輪介紹

舵輪，如下圖1所示，專業(yè)又陌生的名字，是一個(gè)新興的智能高科技產(chǎn)業(yè)鏈。之所以稱之為舵輪，是因?yàn)樗闪蓑?qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，集產(chǎn)品、行走、牽引和轉(zhuǎn)向功能為一體，可以荷載和牽引較重貨物?？煽焖俨渴餉GV、移動(dòng)式機(jī)器人等。完美滿足AGV的應(yīng)用需求。因此，舵輪驅(qū)動(dòng)是AGV應(yīng)用的發(fā)展方向。相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高，適配性強(qiáng)，配合伺服系統(tǒng)使用精度更高，響應(yīng)更快。

02 舵輪構(gòu)成

舵輪主要由電機(jī)、齒輪箱、減速機(jī)、編碼器、減速機(jī)、車輪、制動(dòng)器、限位開(kāi)關(guān)等零件組成。如下圖2所示。

驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)組成：

驅(qū)動(dòng)部分采用直流電機(jī)和傳動(dòng)箱組合，反對(duì)稱安裝方式。這種方式可以在使輪對(duì)同軸，提供較大動(dòng)力（通常電機(jī)外形尺寸和功率成一定比例）的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，以使機(jī)器人體積小型化。由于采用這種安裝方式，電機(jī)的選擇就可比較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉(zhuǎn)速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時(shí)起到剎車作用，同時(shí)延長(zhǎng)軸距以滿足輪對(duì)安裝需要。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

體積小巧：采用一體化設(shè)計(jì)，體積小，重量輕；

操作簡(jiǎn)單：集成自動(dòng)居中功能；

適應(yīng)性強(qiáng)：針對(duì)機(jī)器的可移動(dòng)需求，核心組件配備防震系統(tǒng)，有效防止設(shè)備運(yùn)輸、使用過(guò)程中因意外沖擊對(duì)機(jī)器核心部件造成害；

形式多樣：臥式和立式/交流或直流電源；驅(qū)動(dòng)加轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

03 舵輪形式

根據(jù)電機(jī)的安裝位置可以將舵輪分為兩種：臥式和立式，分別如下圖3所示。臥式舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)橫向安裝，因此整體高度很低，有些AGV對(duì)高度有要求（例如潛入式的AGV要很矮才能鉆到貨物底下），這時(shí)就適合使用臥式舵輪；立式舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)豎著安裝，其整體高度偏高，它的優(yōu)點(diǎn)是方便將電機(jī)隔離起來(lái)，在有些場(chǎng)合（例如危險(xiǎn)品工廠），要求舵輪電機(jī)與外部環(huán)境隔離，這時(shí)就適合使用立式舵輪，因?yàn)樗菀鬃龇辣幚怼?/span>

兩者在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上都配有大功率行進(jìn)舵機(jī)以及上方的齒輪盤，在控制方式上都是采用大功率驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制舵輪的行進(jìn)，采用小功率的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制舵輪的轉(zhuǎn)向。舵機(jī)有兩種供電方式：交流供電和直流供電。直流供電比交流供電穩(wěn)定性強(qiáng)，控制簡(jiǎn)單，臥式舵輪比立式舵輪結(jié)構(gòu)更緊湊，但價(jià)格上更高。

04 舵輪驅(qū)動(dòng)

AGV小車的底盤結(jié)構(gòu)常采用單舵輪、雙舵輪、四舵輪形式，為系統(tǒng)控制舵輪的行走轉(zhuǎn)向做鋪墊，同時(shí)控制小車的行走和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)全方位的行走。驅(qū)動(dòng)輪分別與伺服電機(jī)相連，調(diào)節(jié)輪的速度同時(shí)可改變輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，從而改變小車的速度和前進(jìn)方向。此種結(jié)構(gòu)能夠充分保證小車的平衡性與穩(wěn)定性及工廠對(duì)于載重的高需求。

注：

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